Os barcos a vela são utilizados como meio de transporte desde a antiguidade. Ao longo da história da humanidade, a vela tem sido um instrumento no desenvolvimento da civilização, proporcionando maior mobilidade do que as viagens por terra.

A mais antiga representação de um navio à vela aparece em um disco pintado encontrado no Kuwait, datado por volta do 5º milênio a.C. Os avanços na tecnologia de vela, a partir da Idade Média, permitiram a exploradores árabes, chineses, indianos e europeus fazerem viagens mais longas em regiões com condições meteorológicas extremas.

A partir do século 15, o avanço na navegação proporcionou a exploração de regiões mais ao norte por navios europeus. A vela é parte importante nas diversas explorações realizadas em todo o mundo.

A vela tornou-se esporte olímpico nos Jogos de Paris-1900, com apenas três classes em disputa. O esporte tem sido praticado em todas as edições desde então, com exceção dos Jogos Olímpicos de St. Louis, em 1904.

Os brasileiros estrearam em Londres-1948, mas a primeira medalha veio apenas nos Jogos do México, em 1968. O Brasil já conquistou medalhas em classes hoje extintas, como Flying Dutchman, Soling e Tornado.

Os formatos das regatas e as classes têm se desenvolvido ao longo do tempo para refletir os avanços de design e tecnologia dos barcos. Nos últimos 20 anos, tais avanços levaram a uma tendência para barcos menores e mais leves.